Resumen:
En este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo para el control de un enjambre robótico
mediante la integración del algoritmo de campos potenciales y un método de inteligencia de
enjambre conocido como flocking. Estos se adaptan en campos de velocidades para ser combinados
eficientemente y poder ser aplicados directamente en el control de robots móviles. El sistema
reactivo resultante tiene la capacidad de lograr el desplazamiento del enjambre robótico evadiendo
obstáculos del entorno y evitando colisiones entre los diferentes agentes que lo conforman,
además, genera formaciones que se adaptan a las condiciones del ambiente. Finalmente, se analiza
el desempeño del modelo mediante simulaciones computacionales e implementándolo en un banco
de pruebas físico, controlando un sistema conformado por robots diferenciales en pruebas de
desplazamiento a un objetivo fijo y de seguimiento de trayectorias.
Descripción:
Trabajo escrito sobre la aplicación de la inteligencia de enjambre hablando específicamente sobre el algoritmo de flocking, en robots móviles diferenciales para la evasión de obstáculos y generación de formaciones.