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dc.contributor.author | González Chávez, Moisés Sebastián | |
dc.contributor.author | Ruiz Esparza Rodríguez, Alejandro | |
dc.date.accessioned | 2019-03-25T18:47:09Z | |
dc.date.available | 2019-03-25T18:47:09Z | |
dc.date.issued | 2019-03-25 | |
dc.identifier.uri | http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/16561 | |
dc.description | Trabajo escrito sobre la aplicación de la inteligencia de enjambre hablando específicamente sobre el algoritmo de flocking, en robots móviles diferenciales para la evasión de obstáculos y generación de formaciones. | es_ES |
dc.description.abstract | En este trabajo se presenta el desarrollo de un modelo para el control de un enjambre robótico mediante la integración del algoritmo de campos potenciales y un método de inteligencia de enjambre conocido como flocking. Estos se adaptan en campos de velocidades para ser combinados eficientemente y poder ser aplicados directamente en el control de robots móviles. El sistema reactivo resultante tiene la capacidad de lograr el desplazamiento del enjambre robótico evadiendo obstáculos del entorno y evitando colisiones entre los diferentes agentes que lo conforman, además, genera formaciones que se adaptan a las condiciones del ambiente. Finalmente, se analiza el desempeño del modelo mediante simulaciones computacionales e implementándolo en un banco de pruebas físico, controlando un sistema conformado por robots diferenciales en pruebas de desplazamiento a un objetivo fijo y de seguimiento de trayectorias. | es_ES |
dc.language.iso | es | es_ES |
dc.subject | Inteligencia de enjambre | es_ES |
dc.subject | Robótica móvil | es_ES |
dc.subject | Formaciones adaptativas | es_ES |
dc.subject | Software ReacTIVision | es_ES |
dc.subject | Algoritmo de flocking | es_ES |
dc.subject | Software Matlab | es_ES |
dc.title | Formaciones adaptativas para la evasión de obstáculos mediante flocking aplicado a la robótica móvil | es_ES |
dc.type | Tesis | es_ES |
dc.director.trabajoescrito | González Villela, Víctor Javier | |
dc.carrera.ingenieria | Ingeniería mecatrónica | es_ES |