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Trayectorias para subir y bajar escaleras en un exoesqueleto

Trayectorias para subir y bajar escaleras en un exoesqueleto

Salas Cerón, José Ignacio
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/15216
Fecha: 2018-05-17

Resumen:

Se obtienen trayectorias angulares de los eslabones cadera, rodilla y tobillo a partir de la resolución de la cinemática inversa del exoesqueleto. Al final se implementan dichas trayectorias en un controlador en tiempo real y se realizan pruebas.

Descripción:

En este trabajo se hace un breve repaso de los antecedentes anatómicos y biomecánicos del cuerpo humano para proponer una solución a la problemática de subir y bajar escaleras en un exoesqueleto de miembro inferior, todo esto a partir de un análisis cinemático del propio exoesqueleto.

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Nombre: Tesis.pdf
Tamaño: 4.622Mb
Formato: PDF
Descripción: Tesis de Licenciatura
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  • Tesis 2018
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería.

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