Resumen:
En este trabajo se muestra el diseño y la construcción de un prototipo funcional de un robot serial adaptable, se ve paso a paso la selección de actuadores, sensores, microcontroladores, materiales y herramientas que se emplean y se consideran durante el proceso de diseño y construcción de dicho robot. También se puede consultar la metodología de diseño de software empleada para el diseño de dos módulos en SIMULINK que permiten controlar y obtener información del comportamiento del robot.
Descripción:
Se muestra el análisis de la cinemática directa e inversa, así como el análisis de cargas estáticas que soportan los actuadores.También se puede consultar la metodología de diseño de software empleada para el diseño de dos módulos en SIMULINK. El primer módulo (SIMULINK-Dynamixel) permite enviar los valores de posición deseada y leer los valores de la posición actual, velocidad, porcentaje de carga, sentido de giro, voltaje y temperatura de cada uno de estos, además, dicho módulo es capaz de controlar hasta 255 servomotores. El segundo módulo (SIMULINK-MD25) ayuda a enviar y recibir datos de la tarjeta controladora de motores MD25, para enviar los valores de velocidad y leer los valores de los encoder, voltaje de operación y corriente consumida de cada uno de los motores de CD conectados dicha tarjeta, además, este módulo es capaz de controlar hasta 8 tarjetas MD25.
