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Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda

Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda

Vizcayno García, Jorge Adrián
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/10967
Fecha: 2016-10-01

Resumen:

Éste trabajo trata la optimización de la marcha de un robot bípedo desde el punto de vista de la estabilidad, partiendo de trayectorias angulares similares a las de los humanos, para modificarlas con el fin de lograr una caminata estable lo más parecida a la de un humano.

Descripción:

En éste trabajo se describe el proceso de modelado de cinemática directa del robot bípedo de 10 grados de libertad, después se explican los parámetros y funciones definidas del algoritmo genético utilizado para la optimización de la caminata. Y por último, se analizan y comparan los resultados obtenidos de las simulaciones y las pruebas reales.

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  • Tesis 2016
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería

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