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Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda

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dc.contributor.author Vizcayno García, Jorge Adrián
dc.date.accessioned 2016-10-02T01:38:50Z
dc.date.available 2016-10-02T01:38:50Z
dc.date.issued 2016-10-01
dc.identifier.uri http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/10967
dc.description En éste trabajo se describe el proceso de modelado de cinemática directa del robot bípedo de 10 grados de libertad, después se explican los parámetros y funciones definidas del algoritmo genético utilizado para la optimización de la caminata. Y por último, se analizan y comparan los resultados obtenidos de las simulaciones y las pruebas reales. es_ES
dc.description.abstract Éste trabajo trata la optimización de la marcha de un robot bípedo desde el punto de vista de la estabilidad, partiendo de trayectorias angulares similares a las de los humanos, para modificarlas con el fin de lograr una caminata estable lo más parecida a la de un humano. es_ES
dc.description.sponsorship Proyecto PAPIIT IT02014, "Exoesqueleto de miembro inferior para pacientes con paraplejia" es_ES
dc.language.iso es es_ES
dc.subject Optimización de marcha bípeda es_ES
dc.subject Algoritmos genéticos es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Biomecánica es_ES
dc.subject Simulación de caminata es_ES
dc.title Algoritmo genético para la optimización de una marcha bípeda es_ES
dc.type Tesis es_ES
dc.director.trabajoescrito Castañeda Cedeño, Serafín
dc.carrera.ingenieria Ingeniería mecatrónica es_ES


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Nombre: Tesis.pdf
Tamaño: 3.456Mb
Formato: PDF
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  • Tesis 2016
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería

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