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Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot
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| dc.contributor.author | Silva Franco, Luis Eduardo | |
| dc.date.accessioned | 2024-08-02T16:04:15Z | |
| dc.date.available | 2024-08-02T16:04:15Z | |
| dc.identifier.uri | http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19344 | |
| dc.description | El controlador por linealización de coordenadas transversales es implementado y validado experimentalmente en el prototipo Butterfly Robot desarrollado por Robotikum dentro del Laboratorio de Modos Deslizantes de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional Autónoma de México. El control propuesto cumple con llevar al sistema a una órbita deseada y mantenerla como un ciclo límite estable. Además, se presenta un análisis extenso del software utilizado para su implementación experimental. | es_ES |
| dc.description.abstract | Dentro del presente trabajo de tesis se aplica el concepto de estabilización orbital en el control de un sistema dinámico no prensil conocido como Buttterfly Robot. La estabilidad orbital se destaca por la convergencia y estabilidad de una trayectoria cerrada (órbita) prescindiendo de la dependencia temporal. En la literatura actual existen pocos métodos que provean lo anterior, pero destaca uno en particular: el control por linealización de coordenadas transversales. | es_ES |
| dc.description.sponsorship | Dirección General de Asuntos del Personal Académico (DGAPA) de la UNAM por el apoyo y la beca brindada en el Proyecto UNAM-PAPIME PE115224. | es_ES |
| dc.language.iso | es | es_ES |
| dc.subject | Mariposa | es_ES |
| dc.subject | Estabilidad orbital | es_ES |
| dc.subject | Estabilización orbital | es_ES |
| dc.subject | Control automático | es_ES |
| dc.subject | Control no lineal | es_ES |
| dc.subject | Butterfly robot | es_ES |
| dc.title | Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot | es_ES |
| dc.type | Tesis | es_ES |
| dc.director.trabajoescrito | Iriarte Vivar-Balderrama, Rafael | |
| dc.carrera.ingenieria | Ingeniería eléctrica y electrónica | es_ES |
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Tesis 2024
Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2024.
