Estabilización orbital: aplicación en el prototipo butterfly robot

Abstract

Dentro del presente trabajo de tesis se aplica el concepto de estabilización orbital en el control de un sistema dinámico no prensil conocido como Buttterfly Robot. La estabilidad orbital se destaca por la convergencia y estabilidad de una trayectoria cerrada (órbita) prescindiendo de la dependencia temporal. En la literatura actual existen pocos métodos que provean lo anterior, pero destaca uno en particular: el control por linealización de coordenadas transversales.