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Localización y seguimiento de objetos para un robot bípedo autónomo
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| dc.contributor.author | López Esquivel, Andrés | |
| dc.date.accessioned | 2024-05-30T15:35:45Z | |
| dc.date.available | 2024-05-30T15:35:45Z | |
| dc.identifier.uri | http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19198 | |
| dc.description | En este trabajo se comienza por explicar los conceptos básicos utilizados a lo largo del documento (robots bípedos, visión artificial, movimiento de cuerpo rígido, etc.) así como el trabajo relacionado. Posteriormente, se detallan los sistemas de detección y localización de objetos, donde se explican la segmentación de objetos por medio de su color, la corrección de la distorsión producida por la lente de una cámara y el cálculo de la posición de un objeto a partir de una imagen. Después, se explica el Filtro de Kalman y la manera en que se utiliza en el sistema de visión computacional propuesto para estimar la posición y velocidad de un objeto en movimiento. De esta manera, se procede a explicar la implementación del sistema y se detalla el algoritmo desarrollado para que el robot patee una pelota en movimiento. Finalmente, se dan a conocer los resultados de las pruebas de estimación de posición y velocidad así como de secuencia de pateo. De esta forma, se dan a conocer las conclusiones del trabajo y se plantea el trabajo futuro. | es_ES |
| dc.description.abstract | Desarrollo de un sistema de visión computacional con el que el robot humanoide NimbRo-OP del Laboratorio de Bio-robótica de la Facultad de Ingeniería de la UNAM, sea capaz de identificar y localizar un objeto en movimiento (en este caso, una pelota). El objeto se identifica a través de la segmentación de su color y se estima tanto su posición como velocidad mediante el Filtro de Kalman. | es_ES |
| dc.description.sponsorship | Este trabajo se realizó con apoyo del proyecto PAPIIT IT102424: Modelos lógico probabilísticos para el desarrollo de robots móviles autónomos | es_ES |
| dc.language.iso | es | es_ES |
| dc.subject | Visión computacional | es_ES |
| dc.subject | Robots humanoides | es_ES |
| dc.subject | Segmentación por color | es_ES |
| dc.subject | Filtro de Kalman | es_ES |
| dc.subject | Localización de objetos | es_ES |
| dc.title | Localización y seguimiento de objetos para un robot bípedo autónomo | es_ES |
| dc.type | Tesis | es_ES |
| dc.director.trabajoescrito | Negrete Villanueva, Marco Antonio | |
| dc.carrera.ingenieria | Ingeniería eléctrica y electrónica | es_ES |
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Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2024.
