Resumen:
Desarrollo de un sistema de visión computacional con el que el robot humanoide NimbRo-OP del Laboratorio de Bio-robótica de la Facultad de Ingeniería de la UNAM, sea capaz de identificar y localizar un objeto en movimiento (en este caso, una pelota). El objeto se identifica a través de la segmentación de su color y se estima tanto su posición como velocidad mediante el Filtro de Kalman.
Descripción:
En este trabajo se comienza por explicar los conceptos básicos utilizados a lo largo del documento (robots bípedos, visión artificial, movimiento de cuerpo rígido, etc.) así como el trabajo relacionado. Posteriormente, se detallan los sistemas de detección y localización de objetos, donde se explican la segmentación de objetos por medio de su color, la corrección de la distorsión producida por la lente de una cámara y el cálculo de la posición de un objeto a partir de una imagen. Después, se explica el Filtro de Kalman y la manera en que se utiliza en el sistema de visión computacional propuesto para estimar la posición y velocidad de un objeto en movimiento. De esta manera, se procede a explicar la implementación del sistema y se detalla el algoritmo desarrollado para que el robot patee una pelota en movimiento. Finalmente, se dan a conocer los resultados de las pruebas de estimación de posición y velocidad así como de secuencia de pateo. De esta forma, se dan a conocer las conclusiones del trabajo y se plantea el trabajo futuro.
