Resumen:
En la actualidad, los robots móviles omnidireccionales construidos con llantas Suecas están empezando a ser utilizados cada vez más en la industria, requiriéndose de una mayor precisión en el control de estos, que garantice una interacción segura con el medio amiente y el ser humano, ya sea en aplicaciones como transportar un automóvil en una línea de producción, ensamblar partes, etc. El modelado cinemático presentado en este trabajo, permite la comprensión de su funcionamiento y también, un mejor control de estos robots. Para probar el modelado se realizaron una serie de pruebas físicas con ayuda de Matlab y ReacTIVision. Estas pruebas nos permitieron evaluar el error tanto en el desplazamiento lineal como angular en la prueba de seguimiento de trayectorias. Los resultados muestran que la cinemática desarrollada en este trabajo es correcta para la configuración de llantas “AB” y que un robot móvil de este tipo es completamente controlable en cualquier trayectoria que se le pida, ya sea para cualquier eje o combinación de estos.
Descripción:
En este trabajo se muestra el modelo cinemático para un robot omnidireccional de cuatro ruedas suecas. Se documentan pruebas tanto en lazo abierto como cerrado, y se hace un análisis de la validez del modelo cinemático mediante campos potenciales.
