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Equilibrio dinámico de un robot bípedo utilizando el modelo simplificado carro-mesa

Equilibrio dinámico de un robot bípedo utilizando el modelo simplificado carro-mesa

Jiménez Rioja, Ulises Alejandro
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/4971
Fecha: 2014-10-28

Resumen:

Mediante la robótica bípeda se generan herramientas capaces de simular la marcha humana, por lo que la estructura mecánica de estas herramientas hace difícil el poder controlarlas o dotarlas de autonomía.

Descripción:

En este trabajo se aborda el problema de mantener la estabilidad dinámica de robot bípedo durante la marcha, empleando un modelo dinámico simplificado y el criterio de estabilidad del ZMP.

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