Resumen:
En este artículo se presenta el desarrollo de un controlador para
vehículo autónomo con dirección Ackermann [11] evolucionado por medio de
Programación Genética. La dirección Ackermann es la utilizada por un coche
común de cuatro ruedas. En este caso, la Programación Genética hace uso de
una función de evaluación que describe la geometría característica con la que se
mueve el vehículo, sin considerar los efectos dinámicos, sino únicamente los
cinemáticos. Se resuelve el problema mediante su división en dos partes.
Primero, llevar al auto a una recta cualquiera, esta parte se soluciona
independientemente y crea el controlador para implementarlo en la simulación
de la siguiente parte. Y segundo, se generaliza para una trayectoria representada
por un conjunto de rectas, en forma de una recta poligonal. Para hacer esta
generalización se utilizan coordenadas relativas, lo que implica transformación
de coordenadas. Esto con la finalidad de utilizar la misma referencia que en la
primera parte, sin importar la recta en que se encuentre el auto. Los resultados
obtenidos presentan comportamientos adecuados que cumplen con la tarea
definida como objetivo.
