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Diseño, construcción y control de un sistema estabilizador para smartphone: gimbal

Diseño, construcción y control de un sistema estabilizador para smartphone: gimbal

Ramos Fernández, Alonso; Flores Flores, Rodrigo
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/14700
Fecha: 2018-02-15

Resumen:

El presente documento expone el diseño, la construcción y el control de un dispositivo gimbal para smartphone de tres grados de libertad que emplea motores de corriente directa sin escobillas y un sensor de referencia de posición angular espacial (AHRS) y cuyo propósito es la obtención de video sin perturbaciones mecánicas mientras el usuario se encuentra en movimiento.

Descripción:

La metodología de diseño aplicada en este trabajo se basa en la propuesta por Ulrich-Eppingen en: Diseño y desarrollo de productos (2013). Posteriormente se emplean herramientas de software CAD, CAM y CAE para el diseño, análisis mecánico Von Misses e impresión 3D como método de manufactura. Subsiguientemente, se implementa el método de conmutación SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation) para el control de posición de los actuadores. A continuación, se efectúa la identificación del sistema por medio del software Matlab para finalmente diseñar como algoritmos de control un proporcional-derivativo y uno por realimentación a la salida con acción integral. Como resultado final, el gimbal con el controlador por realimentación a la salida con acción integral es capaz de atenuar y casi erradicar las perturbaciones mecánicas.

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  • Tesis 2018
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería.

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