Resumen:
En este trabajo se lleva a cabo el diseño y simulación de algunos sistemas de control para una PKM, para esto se divide la investigación en los capítulos siguientes: en antecedentes, donde se da un panorama de las máquinas herramienta y de los sistemas de control aplicados a las PKM. En marco teórico, donde se desarrolla la teoría seleccionada para el análisis cinemático y dinámico, incluyendo una descripción de los esquemas de control. En desarrollo, donde se proponen los pasos de diseño de un sistema de control para una PKM, se describe la máquina en la que se centra el trabajo, se obtienen las ecuaciones de la cinemática, un modelo dinámico con fricción y se sintonizan los sistemas de control. Por último, en el capítulo de pruebas y resultados se incluye la simulación de las ecuaciones de movimiento, la animación de la PKM, la evaluación de desempeño de los sistemas de control y se muestra la interfaz gráfica desarrollada en LabVIEW. Al final del documento se concluye y se dan algunos puntos para trabajos futuros.
Descripción:
El trabajo consta de un análisis cinemático y dinámico, del diseño, simulación y comparación de algunos sistemas de control para una PKM de 3 GDL con una configuración 3PRRR, con el fin de identificar el esquema de control con el mejor desempeño.
