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Diseño, Modelado y Control de un Robot Móvil con Forma Esférica

Diseño, Modelado y Control de un Robot Móvil con Forma Esférica

Culebro Reyes, Jakob; Aguirre Serralde, Jorge Luis
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/8465
Fecha: 2015-10-12

Resumen:

En este trabajo se resumen el proceso de diseño, modelado y elaboración de un prototipo de robot móvil con forma esférica, de 40 cm de diámetro, con un péndulo interno para proporcionar tracción. El sistema se modela matemáticamente de manera lagrangiana y se muestra el proceso y los resultados de las simulaciones. Se detallan piezas, materiales y pruebas.

Descripción:

Este es un trabajo de tesis presentado para el término de la carrera de Ingeniería Mecatrónica presentado Jakob Culebro Reyes y Jorge Luis Aguirre Serralde, dirigida por Yukihiro Minami Koyama, en la Facultad de Ingeniería, UNAM CU. Consiste en la recopilación del material usado para diseñar, modelar, simular, dibujar y elaborar un prototipo de robot esférico.

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Nombre: Tesis.pdf
Tamaño: 31.50Mb
Formato: PDF
Descripción: Tesis en PDF LATEX ...
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  • Tesis 2015
    Trabajos de titulación para Ingeniería Tesis 2015

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