https://www.ingenieria.unam.mx Repositorio Facultad de Ingeniería

Evaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAO

Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.author Zarco López, Mario Alberto
dc.date.accessioned 2015-07-30T01:24:35Z
dc.date.available 2015-07-30T01:24:35Z
dc.date.issued 2015-07-29
dc.identifier.uri http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/7913
dc.description En este trabajo de tesis se usan dos esquemas de control visual, uno basado en posición y otro en imagen. Ambos se solucionan con base a la geometría epipolar. Las velocidades calculadas por el control visual son aplicadas al sistemas de referencia del robot a través de una transformación de la cámara al origen de dicho sistema. Este enfoque presenta el problema de que los esquemas usados no están realimentando la generación de la marcha humanoide, sólo le indica una velocidad de referencia a seguir y no existe garantía de ser seguida correctamente. Sin embargo, el enfoque de introducir el control visual como referencia de velocidad para el sistema de locomocióon tiene la ventaja de ser barato computacionalmente. es_ES
dc.description.abstract El objetivo general de este trabajo es adaptar diferentes técnicas de control visual monocular para la realización de tareas de posicionamiento de robots humanoides NAO. Estas técnicas se evalúan a través de simulaciones en un ambiente virtual. es_ES
dc.description.sponsorship Centro de Investigación en Matemáticas A.C., CIMAT. es_ES
dc.language.iso es es_ES
dc.subject visual servoing es_ES
dc.subject control visual es_ES
dc.subject robot NAO es_ES
dc.subject locomoción humanoide es_ES
dc.subject robot humanoide es_ES
dc.title Evaluación de técnicas de control visual monocular para la locomoción de robots humanoides NAO es_ES
dc.type Tesis es_ES
dc.director.trabajoescrito Angeles Cervantes, Juan Mauricio
dc.carrera.ingenieria Ingeniería mecatrónica es_ES


Ficheros en el ítem

Icon
Nombre: tesis_Zarco_Mario.pdf
Tamaño: 7.317Mb
Formato: PDF
Descripción: Tesis Zarco Mario
Ver/

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

  • Tesis 2015
    Trabajos de titulación para Ingeniería Tesis 2015

Mostrar el registro sencillo del ítem

Buscar en RepoFI


Búsqueda avanzada

Listar

Mi cuenta