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Control de un péndulo invertido sobre dos ruedas de tres grados de libertad

Control de un péndulo invertido sobre dos ruedas de tres grados de libertad

Huerta Gil, Ruben Daniel
URI: http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/5737
Fecha: 2015-01-19

Resumen:

Este trabajo reporta el modelo matemático de un péndulo invertido sobre dos ruedas, así como el diseño físico y diseño de un control LQR que le permita moverse en el plano "XY".

Descripción:

En este trabajo se encuentra el modelo matemático del péndulo invertido sobre dos ruedas, el proceso de diseño que se utilizó para obtener un prototipo funcional, su instrumentación y el proceso de diseño del controlador así como simulaciones y sus resultados.

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Nombre: Tesis.pdf
Tamaño: 3.229Mb
Formato: PDF
Descripción: Control De Un Péndulo ...
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