Resumen:
Basándose en la tesis "Diseño de Mano con un Mecanismo Hexacicloidal" (Garibay, 2013); se propone un rediseño del dispositivo protésico ya existente. El mecanismo propuesto es capaz de: Realizar el seguimiento de una trayectoria emulando el movimiento de flexión y extensión propio de un dedo humano. Transmitir una fuerza de prensión aceptable contando con un par de torsión a la entrada de magnitud menor al requerido por el dispositivo original (Garibay, 2013). Por último, presentar dimensiones similares o incluso menores al diseño original (Garibay, 2013) asemejándose lo más posible a las dimensiones antropométricas propias de un dedo humano, todo ello sin comprometer la funcionalidad del dispositivo protésico.
Se plantea una síntesis cinemática y una síntesis estática del mecanismo hexacicloidal considerando engranes compuestos como componentes del mismo. El desarrollo, planteamiento y metodología propuesta es aplicable sobre el mecanismo bicicloidal, mecanismo hexacicloidal y mecanismo hexacicloidal compuesto; siendo estos los tres mecanismos abordados en el presente trabajo.
Descripción:
Se retoma el diseño de mecanismo hexacicloidal propuesto por Eduardo Garibay en su tesis "Diseño de una Mano con un Mecanismo Hexacicloidal", publicada en el año 2013. A partir de ello, se propone un rediseño del dispositivo de dedo protésico propiamente descrito en dicha publicación. Existiendo como motivación para la realización del presente trabajo la necesidad de contar con un dispositivo más compacto en su totalidad; a modo que las dimensiones de éste se asemejen lo más posible a las dimensiones antropométricas propias de un dedo humano. Siendo a la vez posible demandar al mecanismo una fuerza de presión deseada sin comprometer la capacidad del mismo a fin de asegurar una ejecución de trayectoria muy similar a la realizada naturalmente por un dedo al llevar a cabo la acción de flexo-extensión. Ésta configuración dota al mecanismo 2 GDL, siendo condición en sí misma suficiente para efectuar el movimiento de flexión y extensión.
