Diseño y construcción de un asistente robótico para el manejo de la cámara en cirugía laparoscópica

Abstract

La cirugía robótica surge en 1985 y desde entonces, los avances tecnológicos en el área han mejorado las condiciones para los pacientes, exigiendo profesionales capacitados para su uso. Algunos de los ejemplos de estos avances son los robots que mejoran la manipulación de la cámara en la cirugía laparoscópica. En esta tesis, se propone desarrollar un asistente robótico que estabilice la imagen del endoscopio durante un procedimiento laparoscópico en un paciente, disminuyendo así el tiempo quirúrgico y eficiente el uso de los recursos y personal de asistencia.Se realizó un diseño mecánico, el cual consiste en una propuesta de aspecto y de materiales, ingeniería asistida por computadora, manufactura, selección de actuadores y mecanismos, análisis cinemático directo y análisis dinámico inverso. Se realizó la fabricación de un prototipo funcional, de tres grados de libertad, construido con materiales y procesos de manufactura económicos, capaz de manipular una cámara laparoscópica sobre un simulador, al controlarse mediante una caja de seis botones en total: dos por cada motor, ya que éstos rotan en ambas direcciones.