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Comparación de dos algoritmos de control de marcha de un robot bípedo de 12 GDL

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dc.contributor.author Ontiveros García, Eduardo
dc.date.accessioned 2018-10-23T22:56:49Z
dc.date.available 2018-10-23T22:56:49Z
dc.date.issued 2018-10-23
dc.identifier.uri http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/16001
dc.description El presente escrito tiene como objetivo principal el desarrollo, implementación y prueba de dos diferentes algoritmos de control durante la ejecución de marcha de un robot bípedo de 12 GDL. La importancia de esta investigación en el área de la robótica, radica en la aplicación de los criterios de ZMP y los ángulos de la cadera en el desarrollo de una caminata dinámicamente estable en el robot. El controlador consiste en una serie de controles PID que generan una compensación en ángulo para ciertas articulaciones. Para el desarrollo de esta investigación se utilizaron los datos obtenidos de la planeación de trayectorias de un trabajo previo (Merino Morales, 2016), con los cuales se adquirieron datos experimentales que permitieron establecer un punto de partida con la finalidad de comparar los resultados obtenidos. es_ES
dc.description.abstract Desarrollo, implementación y comparación de dos algoritmos de control en un robot bípedo de 12 GDL: ZMP y ángulos de la cadera. es_ES
dc.language.iso es es_ES
dc.subject Robótica bípeda es_ES
dc.subject Sistema de control es_ES
dc.subject ZMP es_ES
dc.subject Controlador PID es_ES
dc.subject Estabilidad de marcha es_ES
dc.subject Comparación de dos algoritmos es_ES
dc.title Comparación de dos algoritmos de control de marcha de un robot bípedo de 12 GDL es_ES
dc.type Tesis es_ES
dc.director.trabajoescrito Rocha Cózatl, Edmundo Gabriel
dc.carrera.ingenieria Ingeniería mecatrónica es_ES


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Nombre: Tesis.pdf
Tamaño: 5.061Mb
Formato: PDF
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  • Tesis 2018
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería.

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