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dc.contributor.author | Boche Lucio, Asiely Scarlet | |
dc.date.accessioned | 2017-11-21T21:42:38Z | |
dc.date.available | 2017-11-21T21:42:38Z | |
dc.date.issued | 2017-11-21 | |
dc.identifier.uri | http://132.248.52.100:8080/xmlui/handle/132.248.52.100/14021 | |
dc.description | En el presente trabajo se realizó una implementación de dos robots paralelos, uno en el plano y uno en el espacio con cadenas virtuales | es_ES |
dc.description.abstract | Los robots o manipuladores paralelos son cadenas cinemáticas cerradas conectadas entre sí por una base fija, y una base móvil o efector final [2, 3], en este trabajo los manipuladores paralelos pueden ser descritos por una cadena cinemática equivalente al manipulador; conocida como cadena virtual. Una Cadena virtual se define como un elemento que existe en la cinemática del manipulador pero no en la dinámica de este[4]; mediante la cadena virtual es posible agregar restricciones cinemáticas al manipulador paralelo[5]. Para llevar a cabo la experimentación se realizó el modelado cinemático diferencial del manipulador 3RRR_ (RRR)v y Delta 4, al igual que la cinemática diferencial de la cadena virtual (RRR)v, Se implementó en un modelo físico de los manipuladores paralelos y de sus cadenas virtuales, sustituyendo los resultados del análisis de la cadena virtual en variables de estado del manipulador paralelo, probando que es posible controlar al manipulador paralelo a través de su cadena virtual. | es_ES |
dc.description.sponsorship | UNAM-DGAPA-PAPIIT IN117614: “Robótica intuitiva, adaptable, reactiva, híbrida y móvil aplicada al servicio, el rescate y la medicina” | es_ES |
dc.language.iso | es | es_ES |
dc.subject | Cinemática Diferencial | es_ES |
dc.subject | Cinemática Diferencial Inversa | es_ES |
dc.subject | Cadenas Vituales | es_ES |
dc.subject | Retroalimentación con cadenas virtules | es_ES |
dc.subject | Robot paralelo | es_ES |
dc.subject | Robot, 3RRR-RRRv | es_ES |
dc.subject | Robot, Delta 4 -RRRv | es_ES |
dc.title | Cinemática Diferencial de un Robot Paralelo con una Cadena Virtual | es_ES |
dc.type | Tesis | es_ES |
dc.director.trabajoescrito | Matínez Zamudio, Patricio | |
dc.carrera.ingenieria | Ingeniería mecatrónica | es_ES |