Manipulador Móvil Híbrido Autónomo: Coordinación de Movimientos para el Transporte de Materiales

Abstract

El presente documento describe el estudio realizado a un robot manipulador móvil híbrido para el transporte de materiales; modelo funcional que está constituido por la unión de tres sistemas robóticos que son: un robot móvil omnidireccional, un paralelo delta en el plano y un manipulador serial. Dicho estudio, comprende el análisis cinemático del sistema y la implementación de éste en Matlab Simulink; así como una propuesta de coordinación de movimientos para la ejecución de la tarea y los resultados obtenidos en dicha propuesta. El modelo funcional implementado llevó a cabo la ejecución de la tarea definida de manera autónoma, ya que para el control de la planeación de la trayectoria se emplearon campos potenciales; además que el espacio de trabajo del robot se trató de un ambiente inteligente controlado por un sistema de visión artificial.