http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17456 Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2021. Sat, 11 Apr 2026 22:35:20 GMT 2026-04-11T22:35:20Z http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761 Desarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación) Nava Arsola, Diego Alberto Un sistema de visión es un conjunto de elementos que tienen la capacidad de realizar la detección o reconocimiento de objetos. Estos sistemas son importantes en el ámbito de la robótica ya que les confieren a robots la capacidad de interactuar con su entorno de manera más orgánica y flexible. Sin embargo, no todos los robots cuentan con un sistema de visión, por esta razón el objetivo de la tesis fue desarrollar un sistema de visión por computadora que permitiese a un robot industrial KUKA KR5-2 arc hw de seis grados de libertad realizar tareas de identificación y manipulación de objetos. Para realizar los objetovos se utilizó un Kinect 2.0 y ROS para obtener la imagen y la profundidad de los objetos. Posteriormente, esta información fue procesada por los algoritmos de reconocimiento de objetos: FAST-ORB y BRISK, así como un detector de objetos basado en los algoritmos RANSAC y PCA. Las trayectorias fueron calculadas con el uso de la librería Moveit para finalmente realizar una simulación del robot en Gazebo. Aunado a lo anterior se realizaron diversas pruebas (con objetos de frente y varios ángulos, con objetos sobrepuestos y con objetos horizontales) para determinar la exactitud y precisión de dichos algoritmos. Sun, 30 Jan 2022 00:00:00 GMT http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761 2022-01-30T00:00:00Z http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17760 Categorización geotécnica de un sitio susceptible al agrietamiento: aplicación a la rehabilitación de cimentación de un edificio en Iztapalapa Ayora Durán, Carlos Alberto Los sismos del 7 y 19 de septiembre de 2017 evidenciaron entornos (naturales y antrópicos) de la zona suroriente de la Ciudad de México, en importante riesgo. Los complejos escenarios de alteraciones en las masas de suelo en las Alcaldías de Tláhuac e Iztapalapa imponían un formidable reto a la respuesta efectiva de recuperación en esta zona de la Ciudad de México. A partir de estos eventos aumentó el interés de académicos y diferentes instancias gubernamentales en establecer métodos y criterios para diagnosticar la problemática desde la perspectiva del riesgo y la resiliencia, de forma que las intervenciones de recuperación de infraestructura y casa habitación fueran sistemáticas con niveles de seguridad apropiados. La reconstrucción de la ciudad exigía que la ruta de trabajo de analistas, diseñadores y constructores estuviera ligada al conocimiento más actualizado sobre las susceptibilidades de los suelos, los procesos de agrietamiento o fisuramiento, las respuestas sísmicas, la exposición de las comunidades y todo aquello que contribuyera a rediseñar soluciones que mitigaran los efectos de las complejas amenazas que enfrenta esta zona de la CDMX. La respuesta del entorno fue y sigue siendo tan compleja que diversos equipos de científicos y tecnólogos generaron estudios desde diversos enfoques, cada uno apuntando las causas de lo manifestado hacia el campo donde su pericia los orientó. En este trabajo se concentran las principales conclusiones de estos esfuerzos para presentar una aproximación a la cuantificación del riesgo por agrietamiento en una región de Iztapalapa. El hilo conductor de la investigación es la aparición y magnificación de discontinuidades al sur de la Cuenca del Valle de México, particularmente en la Alcaldía Iztapalapa. Mediante mapas parcelados que conectan aspectos geotécnicos, geológicos, y antrópicos, se describe la susceptibilidad al fenómeno de las comunidades asentadas en la parte de la Alcaldía más afectada y que coindice con la Transición Abrupta de la CDMX. Las conclusiones de este trabajo, que se otorgan al diseñador/analista de cimentaciones, se establecen con base en interpretaciones de las relaciones paramétricas halladas con técnicas de la inteligencia artificial. Se buscó definir la causalidad y correlación entre factores geotécnicos y geológicos (plasmados en mapas) y el riesgo por agrietamiento en la región que contiene al predio (edificio multifamiliar). Se reconocen y entienden la(s) amenaza(s) que se desprenden de la actividad humana y agravan este riesgo. Los resultados se presentan como lectura de mapas de Amenaza, Susceptibilidad y Exposición, construidos con modelos espaciales neuronales entrenados con propiedades derivadas de campañas de exploración geotécnica y determinaciones paramétricas con técnicas geofísicas. Además, se definieron los factores más estrechamente vinculados con la(s) Amenaza(s), en su forma actual y se proponen los escenarios de evolución. Con esto, las causas→efectos y su dinámica, se evita la peligrosa visión mecanicista de establecer elementos que actúan de forma independiente; al contrario, en esta investigación se relacionan todos los factores en un modelo que incorpora al medio natural, al antrópico, a las fuerzas de la naturaleza y a las acciones humanas como ingredientes que inciden en las manifestaciones más claras del agrietamiento. http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17760 http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17756 Evaluación de las condiciones geológicas del yacimiento de fosforitas de El Raíces, Nuevo León como posible fuente de producción y explotación de fósforo Velasco Anaya, Eric; Velázquez Sánchez, Geovanni La exploración de fósforo dentro del país como un recurso minero explotable es de suma importancia debido a que México en el año 2019 figuró como el vigésimo segundo lugar entre los países productores de fosforitas con una producción total de 831.74 miles de toneladas, por lo que para impulsar las cifras de producción y satisfacer la necesidad de consumo para el sector agrícola e industrial se necesita una adecuada prospección geológica para la búsqueda de este recurso no metálico. http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17756 http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17755 Metodologías para la evaluación de Registros Geofísicos de Pozo en Formaciones Sedimentarias mediante métodos Convencionales e Inversión Petrofísica Loera Bolaños, Francisco Javier Los Registros Geofísicos de Pozo son una representación a profundidad de datos obtenidos de manera indirecta con herramientas específicas que describen propiedades físicas y permiten la obtención de parámetros petrofísicos para la interpretación de una formación geológica dentro del campo petrolero. La generación de modelos petrofísicos de manera jerárquica ayuda a visualizar cada componente de una formación sedimentaria, permitiendo que el análisis de los registros geofísicos de pozos pueda caracterizar de forma adecuada cada parámetro presente e interpretar cada propiedad física presente en el sistema. También, conociendo la posición de cada componente, ayuda a que el flujo de trabajo para la evaluación sea puntual, ordenada y confiable, con el fin de caracterizar el yacimiento y determinar las zonas de interés para la exploración y explotación. http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17755