Resumen:
Los manipuladores robóticos son sistemas físicos no lineales, acoplados y sujetos a incertidumbres dinámicas o paramétricas y perturbaciones exógenas. Para hacer frente a estos retos, se utilizan estrategias de control robusto como el control por modos deslizantes. Esta estrategia se basa en el diseño de una función llamada variable deslizante y cuyo propósito principal es llevarla al origen a pesar de la existencia de perturbaciones acotadas y acopladas al control en un tiempo finito y mantenerlas en el origen para todo tiempo, esto lleva a la convergencia al origen de los estados en tiempo exponencial.
Descripción:
El presente trabajo desarrolla una metodología para la implementación experimental de controladores por modos deslizantes para un brazo articulado físico. La tesis inicia con el modelado cinemático y el análisis dinámico del sistema. Posteriormente, se evalúa el desempeño de controladores clásicos para establecer una base de referencia. Después el estudio se centra en la implementación de controladores por modos deslizantes continuos como Super-Twisting y PID-CSMC y finaliza con el desarrollo de esquemas de control por modos deslizantes adaptativos basados en funciones barrera.
