Resumen:
El trabajo se centra en el diseño e implementación de un sistema de navegación reactiva para un robot móvil diferencial. Para logra un desplazamiento autónomo y seguro, el trabajo combina técnicas de estimación de posición, mediante trilateración, odometría y un filtro de Kalman extendido, conocido como EKF, con el algoritmo de campos potenciales artificiales para la evasión reactiva de obstáculos detectados por LiDAR. Todo esto coordinado a través de una arquitectura embebida que integra control PID digital para garantizar un guiado preciso del vehículo.
Descripción:
El trabajo está estructurado como un informe técnico-académico que documenta formalmente el desarrollo integral del proyecto de ingeniería. En sus capítulos, se detalla desde la fundamentación teórica de los algoritmos utilizados, navegación por campos potenciales, estimación mediante EKF, y trilateración, y control PI; hasta el diseño arquitectónico de hardware y software. Además, el documento presenta el análisis cuantitativo y cualitativo de las pruebas experimentales, incluyendo gráficos, análisis de errores de localización y métricas de desempeño del sistema ante obstáculos.
