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Implementación de controladores por modos deslizantes modernos en un brazo articulado de 4 grados de libertad

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dc.contributor.author Soto Rosas, Julio Cesar
dc.date.accessioned 2026-08-11T22:35:25Z
dc.date.available 2026-08-11T22:35:25Z
dc.date.issued 2026-04-29
dc.identifier.uri http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/20764
dc.description El presente trabajo desarrolla una metodología para la implementación experimental de controladores por modos deslizantes para un brazo articulado físico. La tesis inicia con el modelado cinemático y el análisis dinámico del sistema. Posteriormente, se evalúa el desempeño de controladores clásicos para establecer una base de referencia. Después el estudio se centra en la implementación de controladores por modos deslizantes continuos como Super-Twisting y PID-CSMC y finaliza con el desarrollo de esquemas de control por modos deslizantes adaptativos basados en funciones barrera. es_ES
dc.description.abstract Los manipuladores robóticos son sistemas físicos no lineales, acoplados y sujetos a incertidumbres dinámicas o paramétricas y perturbaciones exógenas. Para hacer frente a estos retos, se utilizan estrategias de control robusto como el control por modos deslizantes. Esta estrategia se basa en el diseño de una función llamada variable deslizante y cuyo propósito principal es llevarla al origen a pesar de la existencia de perturbaciones acotadas y acopladas al control en un tiempo finito y mantenerlas en el origen para todo tiempo, esto lleva a la convergencia al origen de los estados en tiempo exponencial. es_ES
dc.language.iso es es_ES
dc.subject Control es_ES
dc.subject Deslizantes es_ES
dc.subject STA es_ES
dc.subject Adaptativos es_ES
dc.subject Chattering es_ES
dc.subject Barrera es_ES
dc.subject Dinámica es_ES
dc.subject Newton es_ES
dc.subject Euler es_ES
dc.subject Cinemática es_ES
dc.subject Transformaciones es_ES
dc.subject Matrices es_ES
dc.subject Estabilidad es_ES
dc.subject PID-CSMC es_ES
dc.subject Lyapunov es_ES
dc.title Implementación de controladores por modos deslizantes modernos en un brazo articulado de 4 grados de libertad es_ES
dc.type Tesis es_ES
dc.director.trabajoescrito González Rodríguez, Andrés
dc.carrera.ingenieria Ingeniería eléctrica electrónica es_ES


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    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2026.

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