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Planeación de movimientos para manipulación de objetos en robots de servicio doméstico

Planeación de movimientos para manipulación de objetos en robots de servicio doméstico

González Jiménez, Biddy Itzel
URI: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/19251

Resumen:

El problema de manipulación robótica de objetos se enfoca en determinar la mejor orientación y posición del efector final para poder realizar la tarea de agarre de objetos, con el fin de trasladarlo de un lugar a otro. Este a su vez se divide en varios problemas: el problema de la cinemática directa, cinemática inversa, el de reconocimiento de objeto, la planeación de trayectorias, así como el control de posición.

Descripción:

Este trabajo describe el desarrollo de un sistema de planeación de movimientos en un robot de servicio con un brazo de 7 grados de libertad.

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  • Tesis 2024
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2024.

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