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Diseño y construcción de un brazo robótico para la evaluación de algoritmos de control no lineales

Diseño y construcción de un brazo robótico para la evaluación de algoritmos de control no lineales

Flores Diaz, Julio Cesar
URI: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/18075

Resumen:

En este trabajo se expone el desarrollo de una plataforma basada en un manipulador robótico, desde el diseño hasta la construcción del mismo, considerando que es una plataforma de bajo costo, modular y flexible tanto para su programación como para su utilización con el fin de implementar técnicas de control no lineales para fines de tanto en investigación como en la docencia.

Descripción:

El trabajo escrito está constituido por 6 capítulos, en esté se describe a detalle el proceso de diseño y construcción de un manipulador robótico de dos grados de libertad, con un sistema de adquisición de señales digitales y control, al cual se le aplican técnicas de control conocidas en la literatura de la robótica industrial, además de presentar el modelo matemático resultado el análisis físico del manipulador robótico.

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  • Tesis 2022
    Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2022.

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