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Repositorio Facultad de Ingeniería
Desarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación)
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| dc.contributor.author | Nava Arsola, Diego Alberto | |
| dc.date.accessioned | 2022-02-19T04:18:36Z | |
| dc.date.available | 2022-02-19T04:18:36Z | |
| dc.date.issued | 2022-01-30 | |
| dc.identifier.uri | http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/17761 | |
| dc.description | Para realizar los objetovos se utilizó un Kinect 2.0 y ROS para obtener la imagen y la profundidad de los objetos. Posteriormente, esta información fue procesada por los algoritmos de reconocimiento de objetos: FAST-ORB y BRISK, así como un detector de objetos basado en los algoritmos RANSAC y PCA. Las trayectorias fueron calculadas con el uso de la librería Moveit para finalmente realizar una simulación del robot en Gazebo. Aunado a lo anterior se realizaron diversas pruebas (con objetos de frente y varios ángulos, con objetos sobrepuestos y con objetos horizontales) para determinar la exactitud y precisión de dichos algoritmos. | es_ES |
| dc.description.abstract | Un sistema de visión es un conjunto de elementos que tienen la capacidad de realizar la detección o reconocimiento de objetos. Estos sistemas son importantes en el ámbito de la robótica ya que les confieren a robots la capacidad de interactuar con su entorno de manera más orgánica y flexible. Sin embargo, no todos los robots cuentan con un sistema de visión, por esta razón el objetivo de la tesis fue desarrollar un sistema de visión por computadora que permitiese a un robot industrial KUKA KR5-2 arc hw de seis grados de libertad realizar tareas de identificación y manipulación de objetos. | es_ES |
| dc.language.iso | es | es_ES |
| dc.subject | Visión por computadora | es_ES |
| dc.subject | Reconocimiento de objetos | es_ES |
| dc.subject | Procesamiento de imágenes | es_ES |
| dc.subject | Kinect | es_ES |
| dc.subject | Robot industrial | es_ES |
| dc.subject | Simulación | es_ES |
| dc.title | Desarrollo de un sistema de visión para un robot industrial KUKA KR 5-2 (Reconocimiento y simulación) | es_ES |
| dc.type | Tesis | es_ES |
| dc.director.trabajoescrito | Osorio Comparán, Román Victoriano | |
| dc.carrera.ingenieria | Ingeniería mecatrónica | es_ES |
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Tesis 2021
Trabajos escritos para obtener grado académico de licenciatura en ingeniería de 2021.
